「한국경찰연구학회」는 '99년 3월, 국가권력의 대행자나 단순한 행정관료의 모습이 아닌, 시민이 원하고 시민을 위한 경찰을 추구하는 여러 뜻있는 학자, 시민, 경찰실무자들의 노력에 의해 "시민을 위한 경찰발전 연구회"라는 이름으로 탄생하였다.

권위적이고 형식적인 학회의 모습이 아닌, 보다 민주적이고 진취적인 학회를 지향하는 경향에 맞추어, 각지의 젊은 경찰학 교수들, 경찰관들 그리고 경찰을 사랑하는 시민 등 14명의 발기인이 1999. 1. 30. 서울교대 앞 "cafe 포럼"에 모여 학회창립을 결의하는 등 본 학회의 탄생에 많은 노력을 하였고, 1999년 3월 5일 서울 스칸디나비아클럽에서 창립총회를 개최함으로서 열린 학회, 토론하는 모임으로서의 본 학회가 설립되게 되었다.

제1대 문성호 회장이 1999년 3월에 취임하여 1년간 학회발전의 초석을 닦았으며 제2대 및 제3대 최응렬 회장, 제4대 표창원 회장, 제5대 서보학 회장의 노력과 정진을 이어받아 제6대 신현기 교수가 2004년부터 2007년까지 학회를 이끌었다.
또한 점차 높아지는 경찰 및 관련 분야에 대한 관심을 보다 학문적인 논의의 장으로 수렴하기 위한 노력의 일환으로 2002년 3월부터 학회명칭을 '한국경찰발전연구회'로 개칭하였으며 학회지 발간, 학회규정 정비 등 보다 발전된 학회의 외양을 갖추는 계기를 마련하였다.

한발 더 나아가 2003년 서보학 회장이 취임하여 학회명칭을 연구회가 아니라 학회로 개정하게 되었는데 그것이 바로 「한국경찰발전연구학회」인 것이다.
이후 2009년 1월 「한국경찰연구학회」로 학회 명칭을 개정하여 명실상부한 형사사법분야 및 경찰학 분야의 주도적 학회로서의 위상정립을 위해 노력해오고 있다.
이러한 과정은 모두 본 학회 회원들 상호간의 민주적 토의와 결정과정을 통해 이루어진 것이었으며 본 학회의 회원은 현재 국내외 경찰관련 학과 교수 및 학생, 법조계, 경찰관, 그리고 일반 시민 등 300여명에 이르고 있다.

2004년에 취임한 신현기 회장은 본 학회에서 발간하는 『한국경찰연구』를 2006년 12월 한국연구재단의 등재후보지로 선정되도록 했으며, 2008년 1월부터는 제10대 회장으로 동국대 임준태 교수가 취임하였고, 한국연구재단 등재지 선정을 위한 1차평가를 통과하였다.
2010년 1월부터는 제12대 회장으로 관동대 이영남 교수가 취임하여 학회의 정통성을 기반으로한 학문적 기반의 확대와 내실을 도모하여 역량있는 신진학자와의 공감대 형성을 위한 새로운 발걸음을 내딛어 이끌었다.

2010년 12월 『한국경찰연구』는 한국연구재단 등재지로 선정되었으며, 현재 권위 있는 한국연구재단 등재학술지로서 명실공히 한국에서의 경찰학, 범죄학 분야의 내실있는 학회로의 자리매김을 하였다. 2012년부터는 한남대 이창무 교수가 14, 15대 회장에 선임되었으며, 2013년 12월 13일 한국경찰연구학회 역사상 처음으로 학회장 경선을 실시하여 제16대 학회장으로 대구한의대학교 경찰행정학과 박동균 교수가 취임하였다.

2016년 1월부터는 제18대 회장으로 원광대 양문승 교수가 취임하여 가일층 회원 중심의 학회가 될 수 있도록 노력하고자 학문공동체, 더 나아가 지식나눔공통체 활동으로서 정기학회뿐만 아니라 분과 연구회, 소규모 워크숍, 포럼디스커션, 치안정책현안에 대한 강연회 등 형식과 격식에 상관없이 많은 회원이 참여할 수 있는 자리를 마련하기 위한 계획을 수립하였다.
2018년 1월부터는 제20대 회장으로 경기대 황의갑 교수가 취임하여 모든 지역과 다양한 학자들을 아우르는 균형 있는 화합의 학회, 관련학회 및 실무기관과의 협력관계와 학회의 국제화역량을 강화, 학회지의 질적 수준 제고, 학문후속세대 양성과 신진학자들의 발전을 위해 노력하고 있다.

2020년 현재 제22대 회장으로 용인대 박현호 교수가 취임하였다.